一种自行走装置及其控制方法，该自行走装置包含：一行走装置，用以在一表面上移动该自行走装置；一感测模块，利用距离感测器所测得的数据，识别控制模块在该表面内的位置；控制模块，在该表面的地图信息内形成一第一虚拟区域，该第一虚拟区域包含一第一侧虚拟边界，控制该自行走装置于该第一虚拟区域内行走一初始路径，其中，控制模块将一虚拟区域形成在一表面内，并且控制自行走装置于该虚拟区域内行走一路径并测得一边界数据，再依据该边界数据，移动该虚拟区域的位置，而形成一校正后虚拟区域，藉以提高行走效率。