本发明涉及一种冗余配置惯性测量单元双轴旋转调制方法。利用冗余配置惯性测量单元常值误差由其各个传感器常值误差线性组合而成的特性，构建通用的冗余惯性测量单元常值误差模型，通过双轴旋转对冗余惯性测量单元进行常值误差调制，实现误差补偿。在此基础上，考虑实际导航中载体角运动对双轴旋转调制的影响，提出基于姿态角的双轴旋转方案实现导航系下的误差调制，有效隔离载体角运动，提升误差调制效果。该发明可对冗余配置惯性测量单元进行常值误差调制，同时在载体发生角运动的情况下仍然具备良好的调制效果，显著提高冗余配置惯性测量单元的导航精度。本发明属于惯性导航技术领域，可应用于冗余配置型惯性测量单元误差补偿。