本发明公开了一种自移动设备及其控制方法和自移动工作系统，该设备包括壳体；行走组件，包括驱动轮和驱动该驱动轮的驱动马达；切割刀片，用于切割植被；控制单元，与驱动马达连接，用以控制驱动马达的转动；其中自移动设备还包括：第一定位模块，与控制单元连接，用于输出第一定位数据；第二定位模块，与控制单元连接，用于输出第二定位数据；控制单元，在第二定位数据与第一定位数据之间的定位偏差大于等于第一偏差阈值时，控制驱动马达降低转速，并控制第一定位模块执行预设应对动作。采用本发明，可以提供一种具备高精度定位导航且能及时、准确发现定位异常并进行异常处理的自移动设备。