本发明公开了一种时延非线性时变系统的有限时间实时控制方法，包括：建立时变系统状态空间模型；设计时变反馈控制律，建立闭环时变系统状态空间模型；通过闭环时变系统关于鲁棒有限时间有界的条件和基于能量函数的有界判定辅助方程，得到有限时间实时控制策略的存在条件；通过给定参数、初始化参数、不等式组求解、修改初始化参数等步骤设计控制器求解算法，并计算控制器增益序列，设计有限时间实时控制律，开展鲁棒有限时间有界控制。本发明提供了一种实时计算方法，降低了离线计算在工程实现上和设计条件的保守性，有效降低外部扰动对系统性能的破坏，为时延受扰系统的有限时间控制律的设计提供了理论指导。