一种自行走装置及其控制方法，该自行走装置能够执行以执行一操作。该操作包括：取得一地图数据，该地图数据包含多个虚拟闸道，每一该虚拟闸道对应于一分割区域，而且每一该虚拟闸道包含一开启状态或一关闭状态；从一远端装置接收一清洁信息，该清洁信息包含一虚拟闸道控制信息，该虚拟闸道控制信息包含该些虚拟闸道处于该开启状态或该关闭状态的信息；依据该虚拟闸道控制信息，从目前能够进入的该些分割区域中，找出符合一预设条件的一第一分割区域；及使该自行走装置进入该第一分割区域，以遍历该第一分割区域，能够方便使用者操作想要的清扫区域。