本发明公开了一种压电驱动划水式潜航器及其驱动方法，压电驱动划水式潜航器包含预压力组件、方向舵、划水组件和驱动组件；方向舵包含两个包含升降单元，升降单元包含方向板、连接柱和驱动头；划水组件包含四个划动单元，每个划动单元为外部带有环状齿条、内部带有环状凹槽且上下开口的空心柱体；驱动组件包含两个驱动单元；驱动单元包含第一至第四金属基体、金属连接杆、第一至第二驱动足、第一至第二纵向弯振压电陶瓷组件、第一至第二横向弯振压电陶瓷组件、以及纵振压电陶瓷组件；预压力组件纵向预压力模块和横向预压力模块。本发明结构简单，易于实现微型化设计，在深海机器人等对体积、质量具有严格限制的领域，具有重要的应用前景。