本公开提供一种同步器充油自适应控制方法及装置，方法包括确定当前档位、当前油温和当前主压下的挂挡固定充油压力及挂挡固定充油压力维持时间；基于所确定的挂挡固定充油压力及挂挡固定充油压力维持时间控制同步器充油，基于挂挡变压力控制同步器挂挡油压直至拨叉发生移动；基于挂挡变压力维持时间以及预设的第一基准时间，修正预先标定的挂挡固定充油压力和/或挂挡固定充油压力维持时间。本公开自动修正挂挡固定充油压力和/或挂挡固定充油维持时间，以便通过修正后的挂挡固定充油压力和/或挂挡固定充油维持时间进行充油，自适应油温、主压、不同档位活塞腔及油路体积及变速器整机随耐久的变化，提高充油效果。