本发明涉及穿戴设备技术领域，涉及一种面向穿戴式机器人的具有离合功能的柔性驱动关节。本发明通过柔性驱动机构、离合器机构的离合器和柔性驱动的功能来保护穿戴者关节同时保持穿戴者行走步态，离合器机构可在穿戴者正常行走的过程中断开力的连接，防止对穿戴者正常行走步态的影响；柔性驱动机构作为柔性驱动的作用可减少穿戴者的不适感，避免突变载荷对人体关节的损伤；关节设计采用输入杆和输出杆分离式设计，使得关节模块厚度小于传统关节，可以保证穿戴者在日常行动中的需求，避免了关节与周围物体的干涉。