本专利提供一种模块化移动式全自动空间扫描测试装置，主要包括建筑环境参数检测系统、测试支架系统、移动系统、控制主机系统、故障诊断系统和控制柜等。所述建筑环境测试系统可对多种建筑环境参数进行测试和数据采集。所述测试支架系统由模块化部件通过可拆连接组成。所述移动系统包括小型轮毂电机和万向轮，可实现驱动、制动和转向等功能。所述控制主机系统和故障诊断系统可对整个测试装置进行控制和实时故障诊断。本专利采用模块化部件现场快速拼装，能够适应不同类型的建筑，测试装置可搭载不同建筑环境测试传感器，对测试空间进行扫描式自动测试并输出三维测试参数云图，与现有技术相比测试精度提高10～15％，测试效率提高50％～60％。