本发明公开了一种热锻用自适应外形的夹持机械手，包括驱动组件、若干链板和若干销轴，链板为腰圆形条块，链板依次首尾相连成长条节段状，销轴为每两节链板的连接部，驱动组件驱动每节链板绕其与上一节的铰接位置进行旋转。机械手还包括第一紧线轮，第一紧线轮设置在首节链板一旁，链板两端分别设置销孔，其中一个销孔固定连接一根销轴、另一个销孔与固定在下一节链板上的销轴铰接；驱动组件包括钢丝绳和第一紧线轮，销轴上部沿其外表面设置第一螺旋槽，钢丝绳一端收紧在第一紧线轮上，一端螺旋缠绕过每个第一螺旋槽直至连接在末节的链板表面。