本发明涉及一种圆弧摆线谐波齿型及其生成方法、装置及存储介质，其包括：建立柔轮坐标系；根据柔轮齿顶圆弧、柔轮公切线、柔轮齿底平摆线以及柔轮齿根过渡圆弧的形状齿廓参数，分别确定对应的柔轮齿廓坐标；根据柔轮齿廓坐标和预设的谐波传动参数，确定对应的柔轮齿廓，根据柔轮齿廓，确定刚轮轮齿齿廓点；对刚轮轮齿齿廓点进行参数拟合，确定对应的刚轮齿廓曲线方程。本发明的柔轮齿顶采用圆弧曲线，保证了齿形承载力；柔轮齿底采用平摆线曲线，增大了轮齿啮合共轭区间和齿根弯曲疲劳强度；采用齿根过渡圆弧减少了柔轮在啮入和啮出过程中尖点接触和齿廓干涉；考虑实际啮合情况，利用谐波传动包络共轭理论求得共轭刚轮曲线，保证完全共轭。