本发明提供了一种谐波减速器的齿廓设计方法，属于谐波减速器技术领域。它解决了现有谐波减速器谐波传动中齿轮的啮合质量不足等问题。本谐波减速器的齿廓设计方法，包括A、设计柔轮齿齿廓：柔轮齿的齿廓包括由柔轮齿的齿根到柔轮齿的齿顶依次相切连接的齿根凹圆弧、节圆凹圆弧、齿顶凸圆弧和齿顶过渡凸圆弧，柔轮齿廓根据柔轮齿廓基本参数制图而成，柔轮齿齿廓基本参数包括：齿根凹圆弧半径r_f，节圆凹圆弧半径r_d，齿顶凸圆弧半径r_a，齿顶过渡凸圆弧半径r_g，齿顶齿厚L_a，节圆齿厚L_d，柔轮径向变形量w₀，全齿高h，齿根圆直径d_f，节圆名义压力角α；B、设计刚轮齿齿廓。由本设计方法产生的齿廓能够提高谐波传动中齿轮之间的啮合质量。