本发明提供了一种危险气体泄露检测巡检机器人及巡检方法，通过搭载的高性能的光学气体热像仪，可以将多种常见的危险气体以可视化的方式呈现在监控视频中，其灵敏度高，能够检测到微小的气体泄露现象，从而准确定位气体泄露位置；本发明的危险气体检测方法，以固定轨迹巡检方法为基础，考虑了多种可能出现的动态障碍物运动行为，制定了一套适用于广泛情况下的运动算法，这种算法运算逻辑简单，计算量低，对控制器的计算能力和功耗要求低，可以有效节约硬件成本。在巡检功能上，机器人运动平稳，能够有效避开以人类为典型的动态障碍物，有效解决了人机共存环境下的正常运行能力。