本发明公开了一种单自由度可折叠变形轮机构，由第一至第六折叠面这六个折叠面、电机构成，所述第一折叠面由上支撑杆、圆心盘和下镂空扇形支撑杆共同组成一个整体，下镂空扇形支撑杆的扇形夹角为90°；第二折叠面为90°扇形夹角的镂空扇形结构；第三折叠面至第六折叠面这四个折叠面结构尺寸完全相同，均为45°扇形夹角的镂空扇形结构，其中，六个折叠面均是由转动副连接，其中，第一和二折叠面之间上表面边线位置由电机连接；第二和三折叠面之间转动副位置位于两个折叠面的上表面边线，第六和第一折叠面转动副位置位于两个折叠面的上表面边线，其他转动副上下交替布置。本发明能够实现更大的折叠比例，进一步提高越障能力。