本公开实施例涉及一种导航引导方法、路形数据的生成方法、装置、设备及介质，其中，该方法包括：在判断车辆接近路口时，获取与该路口的导航引导动作对应的路形数据；当车辆经过该路口时，基于车辆搭载的摄像设备采集的道路图像以及在拍摄该道路图像时车辆的定位位置信息，请求摄像设备的绝对位姿；根据摄像设备的绝对位姿、车辆搭载的陀螺仪检测的车辆方向变化数据和车辆的行驶速度，确定摄像设备的实时外参数；基于摄像设备的内参数和实时外参数，确定路形数据在车辆经过路口时摄像设备采集的道路图像上的投影位置；根据该投影位置将路形渲染在道路图像上，形成导航引导线。本公开实施例提供的方案能够提高路口导航引导的准确性。