本公开涉及一种车辆的倒车辅助方法、设备及车辆。所述方法包括：在车辆正向行驶期间记录不大于第一长度的动态行驶轨迹，其中，该动态行驶轨迹是车辆行驶到当前位置所沿的轨迹，并且以车辆当前位置为基准点，该动态行驶轨迹从基准点以第一长度往前的轨迹；在所述车辆确定进行倒车的情况下，从当前位置自动控制所述车辆沿所述动态行驶轨迹倒车；在倒车过程中，在检测到所述动态行驶轨迹被第一物体阻挡的情况下，确定新倒车路线，其中，所述新倒车路线在绕过所述第一物体后与所述动态行驶轨迹重合；以及沿所述新倒车路线倒车。