本申请实施例公开一种倒车辅助方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：在车辆前进的过程中，根据车辆的第一传感器信息确定车辆的行车轨迹；确定车辆在行车轨迹上的建图位置，获取车辆的摄像装置在车辆处于建图位置时采集的视觉建图信息；在检测到车辆的倒车辅助模块开启时，根据车辆的第二传感器信息获取车辆在行车轨迹上的轨迹定位信息；通过摄像装置采集与轨迹定位信息对应的当前图像信息，根据当前图像信息和视觉建图信息之间的特征匹配关系确定车辆的视觉定位信息；根据轨迹定位信息和视觉定位信息确定车辆在当前位置的真实定位信息。实施本申请实施例，能够解决航位推算中存在的角度误差问题，从而提高倒车辅助的精度。