本发明提供一种手术器械更换机器人、手术机器人系统及更换系统，手术器械更换机器人包括主体部、器械收纳部、器械夹头以及机械臂；所述机械臂的一端与所述主体部连接，另一端与所述器械夹头连接，所述器械夹头用于抓取手术器械；所述器械收纳部设置于所述主体部上，用于容置手术器械；所述机械臂被配置为，驱动所述器械夹头自所述器械收纳部上抓取待更换的手术器械，以供患者端机器人更换手术器械；以及/或，驱动所述器械夹头抓取更换后的手术器械放置入所述器械收纳部。如此，利用机械臂和器械夹头可实现对手术器械的抓取和更换，可代替医护人员更换手术器械，减轻工作负担，此外也提高了手术自动化水平，使远程手术的实现变得更便利。