本申请公开了一种基于连杆坐标系的空间计算方法及装置，该方法包括：建立连杆坐标系，连杆坐标系包括第一节点、第二节点和第一连杆，第一节点与第二节点通过第一连杆相连接，第一节点上设置有三个旋转轴。获取第一位置和数学表达式，第一位置为第二节点在三个旋转轴中的初始位置，数学表达式用于指示第一连杆的长度和第二节点在第一位置相对于三个旋转轴的旋转角度。根据数学表达式调用第二节点绘制第一图形。在使用连杆坐标系的第二节点绘制第一图形时，需要的数学表达式仅包括连杆的长度和第二节点相对于三个旋转轴的旋转角度，不会涉及到高阶或复杂的运算，从而降低了曲线、曲面和曲体的数学表达式的运算量，进而降低空间计算的复杂度。