本发明公开了一种变电支柱绝缘子干冰清洗机器人的干冰清洗控制方法，包括针对待清洗的目标区域进行的下述步骤：获取目标区域的污染等级gra、目标区域所在部位pos、目标区域与喷枪的距离dis，并作为预先训练好的机器学习分类模型的输入，获得机器学习分类模型输出的喷枪最佳清洗角度δ和干冰清洗时间t；控制喷枪以最佳清洗角度δ对目标区域执行干冰清洗时间t的干冰清洗作业，从而完成对目标区域的干冰清洗任务。本发明能够在不损伤绝缘子的情况下快速完成变电支柱绝缘子的清洗，具有清洗效率高、效果好的优点。