本申请公开一种控制方法及控制系统，涉及搬运设备技术领域，能够降低机器人设备在执行动作时的难度。该控制方法包括：机器人设备接收来自控制器的第一控制指令，该第一控制指令包括至少一个控制参数以及至少一个控制参数的第一参数值，第一控制指令用于指示机器人设备对第一物体执行第一动作，至少一个控制参数的第一参数值用于指示机器人设备执行第一动作的位姿，不同的动作对应的至少一个控制参数相同。机器人设备根据第一控制指令，对第一物体执行第一动作。本申请实施例应用于物体的搬运过程。