基于时延预测的遥操作机器人预测显示方法
公开
摘要
本发明涉及提出了基于时延预测的遥操作机器人预测显示方法，把时变时延在时间维度上对主从控制信号的拉伸和压缩作用看作是系统扰动，并利用时延在线预测结果对该扰动进行前馈补偿.首先，对基于预测显示的遥操作系统进行动力学建模，并计算出了包含时延扰动的预测显示机器人的期望控制量.然后，以时延组成最为复杂的空间遥操作系统为例，分析了遥操作系统通讯时延的产生机理，并根据其产生机理、模型和统计规律对通讯时延进行在线预测。
基本信息
专利标题 ：
基于时延预测的遥操作机器人预测显示方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114594702A
申请号 ：
CN202011405801.8
公开（公告）日 ：
2022-06-07
申请日 ：
2020-12-03
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
张峰崔龙刘钊铭王宏伟白宁田申缪磊许伟
申请人 ：
中国科学院沈阳自动化研究所
申请人地址 ：
辽宁省沈阳市沈河区南塔街114号
代理机构 ：
沈阳科苑专利商标代理有限公司
代理人 ：
王倩
优先权 ：
CN202011405801.8
主分类号 ：
G05B19/042
IPC分类号 ：
G05B19/042
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05B
一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置
G05B19/00
程序控制系统
G05B19/02
电的
G05B19/04
除数字控制外的程序控制，即顺序控制器或逻辑控制器
G05B19/042
使用数字处理装置
法律状态
2022-06-07 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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