本发明提供了一种车辆换挡助力控制方法、系统及车辆，涉及车辆技术领域。本发明的车辆换挡助力控制方法包括：判断是否需要激活变速箱控制器对扭矩的干预；若是，则激活所述变速箱控制器对扭矩的干预；在变速箱控制器对扭矩的干预被激活的情况下，将助力扭矩加载到电机需求扭矩的计算主路径上，得到电机的最终需求扭矩；根据最终需求扭矩控制电机运行。本发明的车辆换挡助力控制方法使得电机的输出扭矩不会因为变速箱控制器对扭矩的干预出现中断的情况，可以有效的解决换挡过程中动力中断的问题，在电池包硬件特性理想情况下，电机能力可以保证100％填充率，将动力丢失感觉降到最低，提高驾驶体验。