本发明涉及机器人寻线技术领域，特别涉及一种机器人寻找路径的规化优化的方法及其系统；本发明在系统内加载地图文件，再等待外部设置的起点和目标点，外部发送起点和目标点的位置信号；然后系统内获取起点和目标点的位置信号，从而规划线路，该规划线路的方法为将起点作为目标点，目标点作为起始点开始寻线规划，得到计算结果规划的路径，再输出该路径规划结果；本发明对调了起点与目标点，从目标点出发，可以避免因周围的封堵导致路径规划只能从未封堵的路线出发开始规划而计算大量的错误路径的现象，采用从目标点开始直接规划至原来的起始点，在大面积的复杂环境中，可节省大量的规划计算时间。