本申请提供了一种路径优化方法及装置，首先获取基于PRM算法生成的全局路径，将全局路径节点集合中的节点以首节点为起点，相邻三个节点为一组划分为局部路径节点集合，对当前局部路径节点集合进行节点更新后，以当前局部路径节点集合中运动节点对应的节点作为起点，生成新的局部路径节点集合，对新的局部路径节点集合进行节点更新，以此类推，直至直至最新的局部路径节点集合中包括尾节点。通过对局部路径节点结合进行节点更新，使得局部路径节点集合中的节点按顺序连接的路径缩短，并依次对之后局部路径节点集合进行节点更新，使得节点更新后的全局路径节点集合中的节点按顺序连接的路径较更新前有较大地缩短。