本发明公开了一种可自动调节的软体手爪夹具，包括三个软体手爪、滑槽、软体手爪固定件、连杆、滑槽固定盘、运动圆盘、舵机固定盘、滑动件、支撑柱、舵机、电源组件、控制模块、气管和软体手爪控制器。通过舵机正反转带动中圆盘的顺时针和逆时针转动，使软体手爪在滑槽内由外向内运动和由内向外运动。相比于现有的软体手爪以及使用该软体手爪进行夹持和抓取的夹具，本发明不仅可以实现对柔软、易碎物体的抓取同时又不会对物体造成伤害，而且对于不同形状、不同尺寸的物体进行抓取时可以做到自动调节软体手爪间的间距，节约了人力，使得抓取和夹持作业变得加的简单和高效。