一种液压轻量式并联机械臂，属于机器人结构技术领域，是由移动平台连接组件、大臂移动组件、机械大臂组件和液压并联机械小臂部件组成的，大臂移动组件安装在移动平台连接组件上，机械大臂组件安装在大臂移动组件上，液压并联机械小臂部件安装在机械大臂组件上。与其他现有方法相比，本发明有益之处是：采用液压组件进行组装机械手小臂，在结构上更轻便，可以实现机械臂运动过程中的无极调速，运动精度更高；采用液压并联的方式进行组合装配，实现机械小臂的六自由度，与其他现有机械臂相比，更加轻量化，具有更高的负载自重比；采用装配式组合机械臂，可以实现多种工种要求，利用可更换式的执行终端安装件，可以实现多种终端执行部件的柔性变换。