本发明属于洗车机器人技术领域，具体涉及一种自适应车顶轮廓洗车方法、系统、装置，旨在现有接触式自动洗车装置不能依据不同车型自动调整滚刷移动路径，导致清洗效果较差的问题。本方法包括当检测到车辆驶入洗车区域且洗车装置正常上电后，采集待洗车辆车顶表面的轮廓数据，作为输入数据；将输入数据转换到车辆坐标系，并通过点云聚类算法进行滤波去噪处理；将去噪处理后的轮廓数据投影到洗车装置滚刷的运动平面，作为轮廓投影数据；基于轮廓投影数据，通过预设的滚刷移动路径规划算法生成滚刷移动路径，并根据该路径移动滚刷对待洗车辆进行清洗。本发明能依据不同车型自动调整滚刷移动路径，提升了清洗效果。