本申请涉及自动驾驶技术领域，提供一种环视图车位检测结果的处理方法、装置、设备和存储介质。本申请在确定本帧检测结果与上帧估计结果间的匹配可靠度大于或者等于匹配可靠度阈值后，卡尔曼滤波模型根据本帧拍摄时刻车辆状态信息和上帧估计结果得到本帧预测结果，并基于设好的测量噪声协方差矩阵（可用R表征）和预测噪声协方差矩阵（可用Q表征），利用本帧预测结果和本帧检测结果得到本帧估计结果；其中，基于匹配可靠度可确定与匹配可靠度呈负相关的R、以及与匹配可靠度呈正相关的Q，可以使得卡尔曼滤波模型得到本帧估计结果时选择性地以本帧预测结果为主还是以本帧检测结果为主，降低与实际车位的偏差，提高泊车准确性。