一种Stewart平台的协同控制方法
授权
摘要
本发明涉及一种Stewart平台的协同控制方法，属于并联机器人控制技术领域。在上位机控制器中，采用协同控制算法，统筹协调每个独立的控制器中无交互的控制信号，改善由负载不同或其他因素所引起并联平台位姿控制中的电动缸的位置不匹配及过拟合问题。同时，采用ADRC自抗扰控制器，估计内部建模的不确定性并补偿外部扰动，一定程度上提高控制精度，满足高性能的位姿控制要求。本发明可以提高控制精度，改善各电动缸在过渡过程中的协同效果，减少各个电动缸之间负载不均衡分配而带来的形变等问题，减轻各个电动缸关节负担，延长电动缸的使用寿命，提高经济效益。
基本信息
专利标题 ：
一种Stewart平台的协同控制方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN112847303A
申请号 ：
CN202011616779.1
公开（公告）日 ：
2021-05-28
申请日 ：
2020-12-31
授权号 ：
CN112847303B
授权日 ：
2022-04-19
发明人 ：
汪首坤王亮王军政司金戈陈志华王修文
申请人 ：
北京理工大学
申请人地址 ：
北京市海淀区中关村南大街5号
代理机构 ：
北京正阳理工知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
王民盛
优先权 ：
CN202011616779.1
主分类号 ：
B25J9/00
IPC分类号 ：
B25J9/00 B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
法律状态
2022-04-19 ：
授权
2021-06-15 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/00
申请日 : 20201231
申请日 : 20201231
2021-05-28 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
文件下载
暂无PDF文件可下载
