本发明提供了一种自动换挡方法、换挡装置、变速器及履带式移动设备，具体涉及履带式移动设备技术领域。所述自动换挡方法用于用于履带式移动设备，所述履带式移动设备的履带底盘的每条履带通过至少一个驱动装置和变速器独立驱动，所述驱动装置与所述变速器一一对应设置，包括：使所述变速器的换挡机构处于空档位置；获知所述变速器的第一转轴的第一转速，所述第一转轴与换挡目标齿轮固定；通过控制所述驱动装置使所述变速器的第二转轴的第二转速与所述第一转速相匹配，所述第二转轴与所述换挡机构固定；使所述换挡机构换挡在所述第一转轴处。相对现有技术，解决现有的履带式移动设备行驶的过程中进行变速容易出现打齿损坏变速器的问题。