本实用新型公开一种伸缩勾取机构及穿梭车，包括伸缩组件及勾取组件，伸缩组件包括驱动装置、固定板、齿板及伸缩叉板，以伸缩叉板的伸缩方向定义为第一方向，齿板在第一方向上的一端安装有第一滑轮，所述齿板在第一方向上的另一端安装有第二滑轮，固定板上安装有第一导电皮带、第二导电皮带，第一导电皮带绕包第一滑轮后与伸缩叉板连接，第二导电皮带绕包第二滑轮后与伸缩叉板连接，第一导电皮带、第二导电皮带结构相同，并具体包括带体及镶嵌于带体内的多根钢丝绳，钢丝绳的绳芯为电缆芯。本实用新型第一导电皮带、第二导电皮带具有导电性，使其能够实现电力信号传输以给勾取组件供电，进而无需额外设置电缆、拖链，降低了伸缩勾取机构的高度。