本实用新型公开了一种室内定位装置，包括：特征编码图案，设于室内；图像探测器，获取包含特征编码图案的拍摄图像，并确定拍摄焦距；角度探测器，获取拍摄图像的拍摄俯仰角和拍摄滚转角；特征编码识别器，与图像探测器通讯连接，识别拍摄图像上特征编码图案中多个编码点，并根据特征编码图案中多个编码点确定该特征编码图案中各个特征点在室内的空间坐标，并获取各个特征点在拍摄拍摄图像的图像探测器上的投影坐标；定位器，与图像探测器、角度探测器、特征编码识别器均通讯连接，基于拍摄焦距、拍摄俯仰角、拍摄滚转角以及各个特征点的空间坐标和投影坐标，采用单目相机成像原理，获取图像探测器的室内定位信息。由此，降低定位成本。