本申请实施例提供一种定位方法和装置，涉及终端技术领域，方法包括：第二设备接收来自第一设备的目标图像；第二设备构建目标图像对应的拓扑结构描述向量；第二设备利用目标图像对应的拓扑结构描述向量对预设的图像集进行筛选，得到第一候选图像集；第二设备基于目标图像的特征描述子信息以及第一候选图像集中的图像的特征描述子信息，计算得到目标图像对应的位置和朝向；第二设备向第一设备发送目标图像对应的位置和朝向。这样，第二设备可以基于拓扑结构描述向量从预设的地图图像数据库中筛选出与目标图像较为匹配的候选图像，进而通过候选图像中的图像与目标图像的匹配，确定更为准确的目标图像的位姿。