本公开提供了一种定位指纹的采集方法、装置、系统及定位方法，涉及定位技术领域，所述方法包括：获取移动设备在移动的过程中相对于参考位置的偏移信息，所述移动设备上设置有至少一个终端，每个终端在所述移动设备移动的过程中采集无线信号信息；根据所述偏移信息，确定所述移动设备在第一坐标系下的第一位置坐标，所述第一坐标系的原点为所述参考位置；根据每个终端相对于所述移动设备的相对位置和所述第一位置坐标，确定该终端在所述第一坐标系下的第二位置坐标；将所述第二位置坐标和在所述第二位置坐标处采集的无线信号信息对应地存储为第一定位指纹，所述定位指纹包括所述第一定位指纹。