本实用新型公开了一种钢筋空间交叉焊点的双向定位寻点装置，包括移动行走龙门、第一气缸、第一架体、第二气缸、第二架体和焊枪；第一气缸与移动行走龙门连接，第一气缸的活塞杆竖向向下设置；第一架体向下延伸出第一抵触部，第一抵触部连接于第一气缸的活塞杆下方，第一抵触部的底端面为抵触面；第二气缸与第一架体固定连接，第二气缸的活塞杆水平设置；第二架体包括第二抵触部和与之连接的第二架体，第二架体连接于第二气缸上，第二抵触部的前端面为抵触面；焊枪固定连接于第二架体上。本实用新型通过被动式机械寻点方式自动适应焊点位置偏差，自动找寻焊点快速便捷，结构简单，实现成本更低，有利于大规模推广的实现。