本实用新型公开了一种仿真步态四足机械木牛流马，包括箱体，箱体内设有双头轴驱动装置，双头轴驱动装置上连接两根传动轴，两根传动轴上均设有两段蜗杆段，蜗杆段处设有和蜗杆段匹配的蜗轮，蜗轮中心设有和蜗轮中心轴，蜗轮中心轴两端伸出箱体且蜗轮中间轴和箱体通过轴承连接，蜗轮中心轴的两端均设有摇杆，位于同一传动轴上的箱体同一侧的摇杆形成摇杆组，摇杆组内包括一号摇杆和二号摇杆，摇杆组上通过连杆组连接仿生小腿，仿生小腿底端连接脚板。本实用新型中通过经过转换输出水平同步的两个蜗轮中心轴，同时带动轴端头两个长度大小不等摇杆形成双曲柄摇杆形成位差运动，并且联动平行四边形连杆组和仿生做出相应的仿真步态运动。