本实用新型涉及果实采摘技术领域，且公开了一种手持式采摘装置，包括伸缩杆和限位环，所述限位环的数量为两个，两个所述限位环的底端均固定安装有副绕线柱，两个所述副绕线柱的外侧面活动套接有连接线，所述连接线的正面固定连接有拉线。该手持式采摘装置，通过两个副绕线柱之间使用连接线进行连接，在进行果实采摘时，可通过将两个限位环放置在果实的外侧，由于果实发现较为简单所以可以快速的移动到相应位置，开启伺服电机，伺服电机带动主绕线柱转动从而对连接线进行缠绕，此时便可拉动连接线使得两个副绕线柱相对靠近，即限位环相对靠近对水果进行夹紧，此时便能将水果拽下进行采摘，从而实现了快速采摘的优点。