一种履带爬楼车，主履带为与楼梯角度一致的斜向角度安装在乘座位总成的前端，其中最下端的主履带轮位于乘座位总成下端的中部，最上端的主履带轮位于乘座位总成前端的上部；摇臂履带前端的履带轮与乘座位总成下端铰接；在主履带安装由支撑杆驱动电机驱动旋转的支撑杆，支撑杆摆动端安装支撑轮；乘座位总成靠楼梯扶手一侧安装升降杆，升降杆铰接扶手辅助装置，扶手辅助装置的连接杆与第一连杆铰接，第一连杆与第二连杆铰接，连接杆、第一连杆、第二连杆形成摇臂滑块结构连接。其优点是结构简单紧奏，便于上下楼会车，利用楼梯扶手给与行走和转向助力，并提供安全保护，爬楼车重心低，站座位始终保持水平，可实现爬楼、平台、转角连续行走。