本实用新型公开一种鞋子的取放装置，包含：抓取机构，其包含并列设置的两个抓手，其中一个所述抓手用于在传输线和压合工位之间传送和抓取鞋子，另一个所述抓手用于在设备皮带上抓取鞋子，并在等待工位和所述压合工位之间传送鞋子；垂直升降机构，用于将两个所述抓手分别升起或降下；水平移动机构，横跨所述传输线和设备皮带设置，用于将所述垂直升降机构水平移动，带动两个所述抓手水平移动，以传送鞋子。本实用新型的抓取机构包含两套分别独立控制的机械抓手，可分别实现独立地抓取和放置鞋子的动作，提高鞋子的压合动作与取放动作的重合度，节省人工，提高设备生产节拍且定位准确。