本实用新型公开了仿真蠕虫机器人，包括头部支撑板体和尾部支撑板体，所述头部支撑板体的一端与所述尾部支撑板体的一端均通过一连接轴铰接，所述头部支撑板体的另一端设置有头部转轴，所述头部转轴的两端固定套设有轮子，所述尾部支撑板体的另一端设置有尾部转轴，所述头部转轴和所述尾部转轴平行设置，所述尾部转轴的两端固定套设有轮子所述头部支撑板体上设有驱动机构，所述驱动机构的输出轴与曲柄连杆结构一端转动连接，所述尾部支撑板体上固定设有与所述尾部转轴平行设置的尾部连接轴，所述曲柄连杆结构的另一端与所述尾部连接轴转动连接。本实用的有益效果是：实现蠕虫式爬行，结构简单，可作为玩具售卖。