本实用新型公开了一种仿蠕虫自由爬行运动的机器人运动结构，包括第一支撑板和第四支撑板，第四支撑板通过第一连接螺栓铰接安装于第一支撑板上，第一支撑板上转动安装有第一驱动齿轮,第四支撑板上转动安装有从动齿轮，第四支撑板上转动安装有第二驱动齿轮以及通过两个定位转轴分别铰接安装有带齿主动动力臂和带齿轮从动动力臂，带齿主动动力臂和带齿轮从动动力臂远离第二驱动齿轮的一端均通过第二连接螺栓铰接安装有一级从动动力臂，两根一级从动动力臂远离第二驱动齿轮的一端均铰接安装有二级从动动力臂，该结构设置合理，采用双舵机进行驱动进而使得机器人能够实现类似于蠕虫高度自由爬行运动，以适用于大小不同的复杂空间运动需求。