本实用新型公开了一种关节模组直驱坐卧式下肢康复机器人，包括能横向调节宽度的两个机械腿支架，机械腿支架包括底部的固定架和与固定架横向滑动连接的移动架，机械腿支架之间安装有座椅组件，座椅组件与固定架固定连接，移动架上安装有可调节摆动幅度的髋关节组件，髋关节组件上安装有可调节大腿长度的膝关节组件，膝关节组件上安装有可调节小腿长度的踝关节组件。本实用新型可调节髋关节的宽度和摆动幅度，可调节大腿长度和小腿长度，适应不同身高和形态的患者，限位电动推杆伸缩带动髋止动环转动来调节大腿的摆动幅度，通过横移电动推杆伸缩调节髋关节宽度，各个关节摆动采用电机直接驱动的方式，降低噪音，使患者和医师处于安静的环境中做康复训练。