本实用新型公开了一种管道机器人支腿结构，涉及支腿结构技术领域，为解决现有管道机器人支腿机构功能单一，导致管道机器人适用范围窄的问题。所述支腿第一主体的一端设置有阻尼器，且阻尼器与支腿第一主体固定连接，所述阻尼器的一侧设置有防滑支撑球，所述支腿第一主体的另一端设置有支腿第二主体，所述支腿第二主体的一端设置有连接转轴，且支腿第二主体与连接转轴转动连接，所述支腿第一主体的一侧设置有转轮转轴，所述转轮转轴的一端设置有第一轴套，所述第一轴套的外部设置有第一转轮，所述转轮转轴的另一端设置有第二轴套，所述支腿第一主体与转轮转轴之间设置有滚珠槽，所述滚珠槽的内部设置有滚珠限位柱。