本公开提供一种支腿固定结构、支撑腿结构及水下机器人。支腿固定结构包括：套筒，包括沿套筒轴向延伸的支腿安装孔，套筒的侧壁上设置第一销钉孔；底座，包括沿底座轴向延伸的阶梯孔，阶梯孔包括小径部分和大径部分，底座与套筒的侧壁连接，阶梯孔与第一销钉孔同轴，其中小径部分靠近第一销钉孔；销钉，外壁延伸出凸台，销钉可滑动的安装在阶梯孔中，凸台位于大径部分，凸台的直径大于小径部分的直径；锁紧盖，用于封闭底座的大径部分的端部；弹性件，一端抵住销钉的凸台，另一端抵住锁紧盖，弹性件用于保持销钉的第一端穿过第一销钉孔。本公开的支腿固定结构可实现支腿的快速安装，减少装配时间。