本实用新型公开了挂轨式运动机构，主要涉及机器人智能巡检领域。包括轨道、机器人本体，轨道为单角钢轨道，所述轨道包括水平部、竖直部，所述机器人本体上设有纵向抱紧轮、横向固定式抱紧轮、横向可压缩式抱紧轮，所述纵向抱紧轮与水平部的底面抵接，所述竖直部位于横向固定式抱紧轮、横向可压缩式抱紧轮之间，且所述竖直部的其中一个侧面与横向固定式抱紧轮抵接，另外一个侧面与横向可压缩式抱紧轮抵接，所述机器人本体上设有主动轮、电机，所述主动轮通过传动机构与电机传动连接，所述主动轮与水平部的顶面抵接。本实用新型的有益效果在于：安装方便，加工成本低，最小转弯半径小，运行平稳，适用各种狭小空间，能够实现轨道的长途铺设。