本实用新型提供了一种隧道衬砌检测装置，目的是解决现有检测装置劳动强度大的技术问题。所采用的技术方案是：一种隧道衬砌检测装置，包括第一支架、第二支架和转动盘；所述第一支架的底端与转动盘铰接、并适配用于调整其角度的第一液压缸；所述第一液压缸的一端与转动盘铰接、另一端与第一支架铰接；所述第二支架的底端与第一支架的顶端铰接、并适配用于调整其角度的第二液压缸；所述第二液压缸的一端与第一支架铰接、另一端与第二支架铰接；所述第二支架为空心结构、内部设置由第二伺服电机驱动的螺杆；所述螺杆上穿设具有内螺纹的升降柱，所述第二支架的内壁对升降柱构成限位；所述升降柱的顶端从第二支架的顶端穿出、并安装有地质雷达。