本实用新型提供一种隧道衬砌质量自动检测装置，包括：行进单元，在底板上设置有位移传感器，行走机构连接有行走电机；行进方向调整单元，包括与行走机构连接的转向电机、对称设置在所述底板左右两侧的第一测距传感器和第二测距传感器；雷达检测位置调节单元，包括设置在所述底板上的旋转电机，所述旋转电机的转轴连接升降机构的下部，在所述升降机构上端设置有雷达检测单元，在所述雷达检测单元和所述升降机构上端之间设置有压力传感器。本实用新型可以自动进行隧道内壁多个位置的衬砌质量的检测，无需人工操纵，降低了工人的劳动强度，提高了工作效率。