本实用新型公开了一种内镜辅助用机械手，包括治疗台、润滑机构、检修机构，所述治疗台的顶端表面设置有支撑杆，所述支撑杆的顶端表面设置有夹块，所述夹块的一侧表面设置有转动轴，所述转动轴贯穿于夹块，所述润滑机构位于夹块与转动轴的连接处，所述润滑机构包括转盘，所述转盘位于夹块的内部，所述转盘贯穿于夹块，且转盘的一侧处于夹块的外部；过设置的转盘，有利于对转动轴的表面进行润滑，保障了转动轴与夹块之间的转动对内镜角度的调节作用，同时也延长了转动轴与夹块的使用寿命。通过设置的滑杆，有利于便捷、快速的打开箱门，提高了工作人员的工作效率，保障了第二固定箱内部齿轮正常转动用，同时提高了装置的工作效。