本实用新型公开了一种多功能随车清障系统和清障车，该多功能随车清障系统包括属具、臂架装置、基座支腿装置和回转装置，臂架装置包括基本臂、伸缩机构、伸缩臂、折臂、折臂油缸和四连杆机构，伸缩臂和折臂组合形成臂架，折臂油缸和四连杆机构组合形成折叠机构，四连杆机构一端与折臂油缸相铰接，四连杆机构另一端分为两路，一路与折臂的根部相铰接，另一路与伸缩臂的顶部相铰接；在折臂油缸的带动下，折叠机构带动臂架收拢或展开，以使伸缩臂朝着靠近或远离折臂的方向移动。本实用新型提供的多功能随车清障系统和清障车，收拢轮廓小，作业范围广；收拢状态轮廓尺寸小，满足不同底盘的机动性要求；其展开状态又能满足清障作业的全幅度需求。